Jin Hirai

Research Keywords

• Transformable Robots
• Mechanism Designs
• Wheel-legged / Bipedal Locomotion
• End-Effector Replacement

Publications

International Journal Papers

1. J. Hirai, T. Hiraoka, M. Konishi, H. Tada, K. Kojima, K. Okada.
   Development of Adaptive-Limb Transformable Robot for Portable and Replaceable End-Effectors with Compact Lock-Spin Mechanisms
   IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) (presented at ICRA2026).
   <Paper Link> <Project Page>

International Conference Proceedings

1. J. Hirai, T. Hiraoka, H. Tada, T. Makabe, K. Kojima, K. Okada.
   Development of a Transformable Robot with Wire-Differential Steering Ankle Joints for Bipedal and Tri-Swerve Locomotion
   in 2025 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS2025), 2025, Mike Stilman Award Finalist.
   <Paper Link>
2. H. Tada, J. Hirai, T. Hiraoka, M. Konishi, T. Himeno, K. Kojima, K. Okada.
   Development of Variable Chain Motor with Shape and Speed-Torque Characteristics Variability and its Application to a Humanoid
   in 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2025), 2025.
   <Paper Link>

Domestic Conference Proceedings (in Japan)

1. 平井 仁, 平岡 拓真, 多田 皓海, 小島 邦生, 岡田 慧
   支持領域を連続変形可能な脚構造を有する脚車輪ロボットの全方位移動に向けた関節・車輪軌道計画
   in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'26 講演論文集 (ROBOMECH26J), 2A1-A02, 2026.
2. 多田 皓海, 平岡 拓真, 平井 仁, 小島 邦生, 岡田 慧
   可変鎖状モータの速度・トルク特性の切替を活用した軌道最適化によるヒューマノイドのダイナミック全身動作
   in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'26 講演論文集 (ROBOMECH26J), 2A2-T01, 2026.
3. 石川 凌大, 村上 恵太郎, 小西 将徳, 平井 仁, 平岡 拓真, 有村 東真, 小島 邦生, 岡田 慧
   物体操作・物体輸送・移動支援に兼用可能な超冗長テイルを有する搭乗型モバイルマニピュレータの開発
   in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'26 講演論文集 (ROBOMECH26J), 1A1-I09, 2026.
4. 有村 東真, 小島 邦生, 平岡 拓真, 小西 将徳, 平井 仁, 多田 皓海, 石川 凌大, 岡田 慧
   外部駆動式脱着機構を備えた自己組み替え型マニピュレータの設計開発
   in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'26 講演論文集 (ROBOMECH26J), 1P1-P06, 2026.
5. 平井 仁, 平岡 拓真, 多田 皓海, 真壁 佑, 小島 邦生, 岡田 慧
   2足モードと3輪操舵モード間の形態変化を可能にするワイヤ差動操舵足首関節を有するトランスフォームロボットの設計開発
   in 第26回SICEシステムインテグレーション部門講演会 (SI25J), 2025, 優秀講演賞.
6. 平井 仁, 矢野倉 伊織, 小島 邦生, 岡田 慧
   四肢を甲羅に引き込むことが可能な亀型トランスフォームロボットの設計開発
   in 第43回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ25J), 2E2-05, 2025.
7. 平井 仁, 平岡 拓真, 多田 皓海, 小島 邦生,岡田 慧
   二肢トランスフォームロボットによる胴体格納型エンドエフェクタの交換動作の実現
   in 第43回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ25J), 2E2-03, 2025.
8. 多田 皓海, 平井 仁, 平岡 拓真, 小西 将徳, 姫野 智弥, 小島 邦生, 岡田 慧
   回転数-トルク特性の動的切替が可能な可変鎖状モータの開発
   in 第43回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 (RSJ25J), 1R3-08, 2025.
9. 平井 仁, 平岡 拓真, 多田 皓海, 小西 将徳,小島 邦生,岡田 慧
   交換可能なエンドエフェクタのためのコンパクトなロック-スピン機構を備えた適応型二肢トランスフォームロボットの設計開発
   in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'25 講演論文集 (ROBOMECH25J), 1P1-E05, 2025.
10. 多田 皓海, 平井 仁, 平岡 拓真, 小西 将徳, 姫野 智弥, 小島 邦生, 岡田 慧
    形状可変性を有する鎖状モータの開発とヒューマノイドへの適用
    in 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'25 講演論文集 (ROBOMECH25J), 1P1-R04, 2025.
11. 矢野倉 伊織, 山口 直也, 中根 葵, 真壁 佑, 永田 彩羽, 平井 仁, 澤田 智佳, 市倉 愛子, 星野 由紀子, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    Riberry: 低コスト、カスタマイズ可能、小型、通信可能 継続的統合の5Cフレームワークによる教育的ロボットソフトウェアハードウェアの構成法
    in 第25回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演概要集 (SI24J), 2024.

Awards and Experiences

1. J.Hirai
   Coming Soon.
2. 平井 仁, 平岡 拓真, 多田 皓海, 真壁 佑, 小島 邦生, 岡田 慧
   SI2025 優秀講演賞, 2026.1.23.
3. J. Hirai, T. Hiraoka, H. Tada, T. Makabe, K. Kojima, K. Okada.
   Mike Stilman Award Finalist, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2025.10.
4. 平井 仁
   最優秀賞, 機械情報工学科 自主プロジェクト, 2024.03.
5. チームリーダーとして参加
   Top 4, NHK Robocon, 2023.

Outreach

1. 平井 仁
   Coming Soon
2. 平井 仁
   Invited Speaker, Alumni Lecture for 11th-grade students at a High School in Tokyo, 2026.05.
   Gave a talk about robotics research and university life to high school sophomores.

Contact

Email: hirai@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
Lab: JSK Robotics Laboratory, The University of Tokyo